Prírodou inšpirované algoritmy

Programové rozhranie

Podkapitoly:

Ovládanie pohybu
Ovládanie senzorov
Používanie senzorových programov
Programovanie náhodného správania
Generovanie video záznamu simulácie
Spúšťanie simulácii na pozadí
Premenné prístupné používateľovi

Základy

Balík POPBUGS umožňuje používateľovi vytvárať a kontrolovať simulácie, ktoré sa obyčajne programujú v jazykoch POP-11 alebo LISP, v jazyku s veľmi prívetivou syntaxou. Väčšina funkcionality balíka je dostupná prostredníctvom priraďovacích výrazov, ktoré sa píšu v smere sprava doľava. (napr. '2 -> x').
Napríklad kód ktorým vygenerujeme simuláciu "vyhýbací tanec" vyzerá nasledovne:

"avoidance" -> pb_simulation;

Vznikne nám simulácia, ktorú môžete vidieť na obrázku:

Robot je na obrázku zobrazený ako kruh obsahujúci 'H'. Šípka označuje aktuálny smer pohybu.

Kód pre spustenie simulácie v čase 20 cyklov

   20 -> pb_cycles;

Robot je normálne nakonfigurovaný tak, aby zanechával za sebou stopu, ktorá reprezentuje trajektóriu pohybu. V predchádzajúcom príklade je trajektória svetloružovej farby, takže po skončení simulácie vyzerá svet nasledovne:

Inicializácia prázdneho sveta:

   0 -> pb_new_world;

Inicializácia sveta, ktorý obsahuje dva roboty:

   2 -> pb_new_world; 

Inicializácia sveta s dvoma robotmi a tromi objektmi:

   [2 3] -> pb_new_world;

Všetky atribúty aktuálneho robota (čo je buď prvý vytvorený alebo momentálne aktívny robot)sú prístupné prostredníctvom aktívnych premenných. Napríklad pre zistenie farby aktuálneho robota môžeme napísať:

   pb_colour ==>

čo má za následok výpis:

   ** green

v hlavnom okne Poplogu.

Ak chceme zmeniť farbu robota na žltú, napíšeme:

   "yellow" -> pb_trail_colour;

Ak chceme zistiť pozíciu, zadáme:

   pb_position ==>

Vypíšu sa súradnice polohy:

   ** {50 50}

Ak chceme zistiť kam robot smeruje použijeme príkaz :

   pb_direction ==>

Výsledok bude vyzerať:

   ** 293

Presunutie robota na novú pozíciu a nasmerovanie na východ:

   [30 50] -> pb_position;
   180 -> pb_direction; 

Balík obsahuje niekoľko tzv. pseudo-atribútov, ktoré môžu byť takisto zmenené.
Napríklad:

   4 -> pb_steps;

posunie aktuálneho robota dopredu o štyri kroky:

znázornené žltou trajektóriou

   -3 -> pb_steps;

je vrátenie dozadu:

   20 -> pb_size;

Zväčší robota:

Ak chceme nastaviť atribúty neaktuálneho robota, musíme použiť procedúru pb_map v konjunkcii s procedúrou pb_update_obj. Procedúra pb_map zoberie interné číslo objektu a vráti relevantnú údajovú štruktúru. Takže:

   pb_map(2) -> object;
   pb_update_obj(object, [[colour yellow]]);

nastaví farbu objektu 2 na žltú a : turns object 2 yellow, while

   pb_update_obj(object, [[position [20 10]][direction 270]]);

objekt 2 presunie na pozíciu so súradnicami '20 10' a nastaví smerovanie pohybu na 270.

POPBUGS poskytuje množstvo možností definovania a kontrolovania pohybových a senzorických vlastností robotov.