Prírodou inšpirované algoritmy

Používanie senzorových programov

V Popbugse v3 je možné programovať senzory rôznymi spôsobmi. Napríklad: predpokladajme že chceme mať senzor na vzdialenosť červených objektov. Potom musíme použiť špecifikáciu senzora [0 red] Takto vytvoríme senzor, ktorý vráti vzdialenosť najbližšieho objektu v senzorovom lúči. Príklad:

   1 -> pb_new_world;
   3 -> pb_display_level;
   [[0 red]] -> pb_sensors;
   [[colour red]] -> pb_spec;
   [[colour blue]] -> pb_spec;

Menením smeru pohybu robota zistíme, že senzor indikuje len červené objekty.

Vo všeobecnosti majú senzorové špecifikácie nasledovný tvar:

    [  ]

Každá začína parametrom field_spec.
Field spec môže nadobúdať tieto hodnoty:

• integer - pre lúčový senzor
• vektor dvoch integer čísel - pre sektorový senzor
• prázdny vektor - pre senzor na vnímanie celého okolia

Podľa field_spec môžeme pridať k snímaču 0 a viac filtrov a 0 a viac prevodníkov.
Niekoľko príkladov konfigurácie filtrov:

   [10]

   [10 col]

   [-30 col1]

   [{-20 20} num1]

   [{-20 20} 10 nearest behaviour]

   [{-10 10} red circle prox]

   [{90} red circle prox1]

   [{90 0.1} red circle prox1]

   [20 impenetrable obstacle shape]

   define intensity(vals);
   lvars val, vals n = 0;
   for val in vals do n + val -> n endfor;
   enddefine;

   [{90 270} [type fish] [colour red] prox ^intensity]