Prírodou inšpirované algoritmy

Programovanie náhodného správania

Existuje viacero spôsobov ako zabezpečiť aby sa robot pohyboval náhodne s ohľadom na signály z jeho senzorov. V najjednoduchšom prípade zadefinujeme atribút behaviour tak, aby bol zoznam dvoch podzoznamov, kde každý z nich vygeneruje silu pohonu pre jeden pás resp. koleso. Počas generovania hodnoty zo zoznamov môže algoritmus počítať aj s hodnotou so snímača uloženou napr. do premennej x.

   1 -> pb_new_world;
   [[if x(1) > 0.85 then 0 else 0.3 endif][0.3]] -> pb_behaviour;
   100 -> pb_cycles;

Atribút behaviour môže byť nastavený ako meno premennej, ktorá obsahuje zoznam alebo vektor.

   vars safe = [[if x(1) > 0.85 then 0 else 0.3 endif][0.3]];
   "safe" -> pb_behaviour;
   100 -> pb_cycles;

Hodnota behaviour môže byť aj procedúra alebo meno procedúry. V tomto prípade sa hodnota behaviour vyhodnocuje opakovane v každom cykle simulácie. Tento spôsob je vhodný pre roboty s viacerými senzormi. Príklad so štyrmi senzormi:

   1 -> pb_new_world;
   [[30] [10] [-10] [-30]] -> pb_sensors;

Najprv definujeme procedúru

   define avoid_obstacles;
      lvars i, inputs = pb_sensor_inputs;
      for i from 1 to length(inputs) do
         if inputs(i) > 0.85 then
            {0.3 0.2} -> pb_action;
            return;
         else
            {0.3 0.3} -> pb_action;
            return;
         endif;
      endfor;
   enddefine;

Potom priradíme meno procedúry do pb_behaviour.

   "avoid_obstacles" -> pb_behaviour;