Prírodou inšpirované algoritmy

Generátor správania

Generátor správania (GS) vygeneruje na základe mentálneho stavu ryby a údajov zo senzorov príkaz reprezentujúci správanie sa v nasledujúcom časovom kroku. Pracuje podľa nasledujúceho vývojového diagramu:

GS najprv otestuje informácie zo senzorov, či nehrozí nebezpečenstvo kolízie. Ak nejaký objekt zasahuje do senzorického regiónu kolízie, potom je generovaný úmysel uhnúť sa kolízii. Veľký senzorický región kolízie vytvorí bojazlivú rybu, malý zase odvážnu rybu, ktorá sa vyhne prekážke až v poslednej chvíli.

Ak nie je bezprostredné nebezpečenstvo kolízie, sú v okolí hľadaní predátori. Je vypočítaná hodnota premennej F pre najnebezpečnejšieho predátora m. Ak F > f0 (kde f0 je od 0.1 do 0.5) je zvolená akcia vyhýbania. Ak najnebezpečnejší predátor nie je príliš ohrozujúci (fm < f1 a f1 > f0) a keď sa ryba rada zhlukuje s ostatnými (rada pláva v skupinke rýb) je generovaný úmysel spoj sa s inými, inak je generovaný únik.

Ak je strach malý sú vypočítané hodnoty L a H. Ak je jedna z týchto hodnôt väčšia ako určený prah sú generované príkazy jest alebo páriť sa.

Ak zlyhajú predchádzajúce testy, sú merané hodnoty osvetlenia a teploty. Podľa zvykov ryby sú potom generované príkazy ponevieraj sa alebo opustiť toto miesto.

Po vygenerovaní voľby správania je riadenie predané modulu pre upresnenie príkazu - filter. Ten má za úlohu spresniť vygenerovaný príkaz vzhľadom na existujúce ohraničenia. Napríklad: Ak je vygenerovaný príkaz vyhnúť sa kolízii, je preskúmaná pozícia ryby v priestore, zdroj prekážky a dalšie objekty v blízkosti. Aj je napr. nejaká ryba vľavo, doplní sa ohraničenie neuhýbať sa vľavo.