Prírodou inšpirované algoritmy

Spolupráca reálnych robotických systémov založených na neurónových sieťach a využitie evolúcie

Niektoré experimenty s mobilnými robotmi robili Francesco Mondada, Dario Floreano.

Autori sa v práci zaoberajú možnosťou využitia evolúcie pri zdokonaľovaní riadenia mobilných robotov. Na experimenty použili miniatúrne roboty Khepera, ktoré majú šesť IR senzorov na detekciu kolízie, možnosť napojenia dvoch iných senzorov (napr. svetelných) a dva krokové motory. Tieto súčasti robota sú poprepájané jednovrstvovou neurónovou sieťou (senzory napojené priamo na vstupnú vrstvu, výstupné neuróny napojené na motory). Sieť nie je priamo učená žiadnym algoritmom, je použitá evolúcia. Najlepšie riešenia sa vyberali pomocou riešenia úlohy pohybu po bludisku (homing, nájdenie cieľa). V každej generácií bolo vygenerovaných 100 jedincov, tieto sa otestovali na reálnej aplikácii, najlepší jedinci postúpili do ďalšej generácie.

Toto riešenie sa ukázalo ako zvlášť dobré, jedinou prekážkou pri jeho používaní je dlhý čas potrebný na evolúciu vhodného riadiaceho mechanizmu.

Khepera.