Prírodou inšpirované algoritmy

Model senzorov

Pri vytváraní modelu senzorického systému sa použili dva typy senzorov - senzor teploty v strede tela a vizuálny senzor. Vizuálny senzor má prístup ku geometrii, materiálom a osvetleniu, ktorými disponuje renderovacia jednotka. Videnie má tiež prístup ku databáze objektov pre identifikáciu blízkych objektov a taktiež má prístup ku simulácii pre získanie informácií ako je napríklad rýchlosť objektov.

Videnie pokrýva 300 stupňov uhla gule. Rádius je daný priesvitnosťou vody. Objekt je viditeľný ak aspoň jeho nejaká časť je v tejto oblasti videnia a nie je pokrytá iným objektom.

Pre realistickejšiu simuláciu je možné využiť algoritmy počítačového videnia. Ich vstupom by boli informácie z renderovacej jednotky. V tomto modele však takéto algoritmy použité neboli.