Prírodou inšpirované algoritmy

Komplexné prenosové funkcie

Doteraz sme stále používali lineárne prenosové funkcie, ktoré sú okrem iného viditeľné aj na dolnom obrázku.

Nič ale nebráni v tom, realizovať aj iné prenosové funkcie. Niektoré príklady sú zobrazené na danom obrázku, cez ktoré sme dosiahli zaujímavé efekty. Potom sme pridali do hry nespojité funkcie. Príklad je na obrázku. Pomocou toho vzniká veľký počet rôznych vzorov správania. Cez nespojité prenosové funkcie sa stane vozidlo ešte viac nevypočitateľné, pretože my ako pozorovatelia nevieme, kde sa nachádza miesto skokovej nespojitosti. Okrem iného je na obrázku zakreslená aj funkcia, ktorá je od maxima vychádzajúc až do 0 lineárna, potom lineárne stúpa až k určitej hodnote. Pomocou tejto funkcie môžeme realizovať nasledovné správanie: Ak dostane vozidlo niečo do svojej senzorovej oblasti, tak spomalí a zostane v určitej vzdialenosti pred objektom, na ktorú je senzor nastavený skoro stáť. Kvôli zotrvačnosti príde ale do oblasti, v ktorej funkcia znova narastá a preto bude vozidlo opäť zrýchľovať a mieriť smerom na objekt. Bude pri tom stále rýchlejšie. Pozorovatelia týmto môžu prísť k záveru, že vozidlo sa opatrne priblíži k objektu , krátko ho pozoruje, či je vhodné na útok a potom s plnou rozhodnosťou zaútočí. Toto správanie definujeme ako lovecké správanie.

Ak by sme nezadali presnú prenosovú funkciu, čo je nezmyselné, pretože je potrebné presne poznať prostredie a vozidlo, sú tu ešte dva príklady uvedené na spodnom obrázku, ktoré môžeme realizovať s vyššie uvedenými vozidlami. Je to možné realizovať pomocou šikovnej voľby prenosovej funkcie.